Control por interconexión de una clase de sistemas subactuados

• Autores: Alejandro Fernández Villaverde, Antonio Barreiro Blas, Arjan van der Schaft
• Localización: XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009, 2009, ISBN 978-84-692-2387-1, pág. 14
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se aplica el paradigma de Control por Interconexión a una clase de sistemas mecánicos subactuados. El objetivo es diseñar controladores de forma gráfica e intuitiva, partiendo de consideraciones físicas e intentando evitar la necesidad de cálculos excesivamente complicados.

    El enfoque de CbI se adopta en el contexto de los Sistemas Hamiltonianos Controlados por Puertos (“Port-Controlled Hamiltonian Systems”, PCHS). Específicamente, se consideran dos sistemas bien conocidos como son el péndulo en carro y la bola en viga, los cuales son tratados como casos duales. Se analiza la pasividad de las interconexiones y se diseña un monitor de pasividad. Finalmente, se proporcionan resultados experimentales de aplicación a una grúa pórtico.