Odometría visual y construcción de un mapa topológico a partir de la apariencia global de imágenes omnidireccionales
- Autores: Lorenzo Fernández Rojo, Luis Payá Castelló, Mónica Ballesta Galdeano, Francisco Javier Amorós Espí, Óscar Reinoso García
- Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 44
- Idioma: español
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Resumen
En este trabajo se trata el problema de la creación de mapas topológicos y la localización de un vehículo móvil a partir de la utilización de imágenes omnidireccionales. Vamos a describir un algoritmo que nos permita construir mapas topológicos en tiempo real, mediante el único empleo de las imágenes capturadas por una cámara omnidireccional montada en una posición fija sobre un robot móvil. Debido al elevado coste computacional que supone realizar la comparación entre las imágenes capturadas en cada posición del entorno cuando utilizamos técnicas basadas en la apariencia global de las mismas, es necesario utilizar algún mecanismo que nos permita eliminar la información redundante y de este modo poder obtener un coste computacional aceptable. Con este propósito, hemos utilizado un descriptor basado en la Transformada de Fourier Discreta que nos permite obtener una representación de la apariencia y de la orientación relativa entre las imágenes almacenadas.
Para obtener la posición topológica relativa entre dos imágenes consecutivas, se propone un método de odometría visual. A lo largo de este trabajo se estudia la viabilidad de este método y su aplicación a la creación de mapas topológicos a partir de la comparación objetiva entre los resultados obtenidos utilizando la odometría interna del robot, nuestra odometría visual y el camino verdadero.
Con este objetivo se han realizado diferentes experimentos en los que se ha examinado el tiempo necesario para llevar a cabo el proceso y la precisión geométrica obtenida.
