Diseño y calibración de un asistente robótico para cirugía laparoscópica en solitario

• Autores: Irene Rivas Blanco, Víctor Fernando Muñoz Martínez, Isabel García Morales, Juan Jesús Fernández Lozano
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 16
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se presenta un asistente robótico de dos brazos para colaborar con el cirujano en una operación de cirugía mínimamente invasiva. Gracias a la presencia de dos manipuladores, este asistente no se limita al manejo del endoscopio, extendiendo su participación en la intervención mediante el control de una herramienta auxiliar. La flexibilidad de la estructura robótica permite la adaptación del sistema a distintas intervenciones laparoscópicas, gracias a la posibilidad de colocar los brazos en posición horizontal o vertical en función de las especificaciones propias de cada tipo de operación. En este sentido, se presenta un análisis de las distintas configuraciones de la estructura con el objetivo de establecer cuál es la más apropiada para realizar una operación de colecistectomía. Así mismo, se presenta el desarrollo de una técnica de calibración cinemática que permita garantizar el correcto posicionamiento de los manipuladores en el interior del paciente. Este método se verifica experimentalmente con un brazo modular robotizado de Robotnik.