Entorno Avanzado de simulación y experimentación de UAVS en tiempo real

• Autores: L.A. Sandino, M. Bejar, Aníbal Ollero Baturone
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 139
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este trabajo presenta una herramienta avanzada para llevar a cabo simulaciones y monitorizar experimentos con UAVs en tiempo real. La implementación hace uso de los componentes Real-Time Workshop y xPC Target del entorno MATLAB-Simulink. La representación gráfica de los resultados obtenidos, tanto en 2D como en 3D, se realiza también a partir de las herramientas gráficas y de realidad virtual de dicho entorno. La arquitectura propuesta para el sistema se basa en la utilización de dos plataformas. Por una parte, la ejecución en tiempo real de modelos dinámicos (simulación)o la lectura de datos provenientes de los sensores (experimentación), así como la ejecución de los algoritmos de control (tanto en simulación como en experimentación), es llevada a cabo por un equipo conocido como target.Por otra parte, une equipo conocido como host, ejecuta en paralelo la herramienta gráfica que se encarga de representar los datos obtenidos por el target y ofrecer una interfaz atractiva e intuitiva de cara al usuario final. El sistema ha sido implementado y probado utilizando un PC/104 como target y un ordenador portátil como host