Diseño y realización de un prototipo de vehículo auto-balanceado

• Vicente Madero ; José Alfonso Correa ^[1] ; Francisco Gordillo Álvarez ; Francisco Salas Gómez ; Javier Aracil Santonja
  1. [1] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 107
• Idioma: español
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• Resumen

  • El objetivo de este trabajo es la presentación de un prototipo de vehículo auto-balanceado desarrollado como banco de pruebas para leyes de control.

    Para ello se describen los componentes mecánicos del vehículo, así como el hardware y software para el sistema embebido en el que se implementa la ley de control. La estabilización del ángulo de inclinación del vehículo se realiza a través de una ley de control no lineal diseñada a nivel genérico para este tipo de vehículos. Una vez lograda la estabilización del vehículo, de la que se muestran resultados experimentales, se presenta un sistema de teleoperación de sus movimientos de desplazamiento.