Arquitectura de navegación para robots móviles en entornos exteriores usando Visual Odometry para la localización

• Ramón González Sánchez ; Francisco Rodríguez Díaz ; José Luis Guzmán Sánchez ; Cedric Pradalier ^[1] ; Roland Siegwart
  1. [1] Swiss Federal Institute of Technology in Zurich

     Swiss Federal Institute of Technology in Zurich

     Zürich, Suiza

     
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 91
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se presenta una arquitectura de navegación jerárquica para robots móviles usando como técnica de localización visual odometry. El esquema de control de movimiento esta compuesto por un controlador principal, que asegura que el robot sigue la trajectoria de referencia. Este controlador genera las consignas de velocidad apropiadas a dos controladores de bajo nivel. Resultados reales, en condiciones exteriores, muestran el correcto funcionamiento de la arquitectura de control dentro de un tiempo de computación reducido.