Control visual dinámico para seguimiento intemporal de trayectorias con velocidad constante

• Autores: Gabriel J. García Gómez, Jorge Pomares Baeza, Fernando Torres Medina
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 74
• Idioma: español
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• Resumen

  • Los sistemas de control visual basado en imagen sólo son asintóticamente estables de manera local. Una forma de resolver la estabilidad de estos sistemas es reducir los largos desplazamientos a desplazamientos muy cortos siguiendo una trayectoria deseada entre la posición inicial y la final. En este artículo se describe un método capaz de realizar el seguimiento de estas trayectorias deseadas codificadas en el espacio imagen utilizando un control visual dinámico. Además, este seguimiento se realiza siguiendo una velocidad constante deseada.