Módulo de ROS2 para la estimación de la posición y orientación de un sensor de fuerzas

• Andrés Corrales Vargas ^[1] ; Helber Meneses Navarro ^[1] ; Federico Ruiz Ugalde ^[1]
  1. [1] Universidad de Costa Rica

     Universidad de Costa Rica

     Hospital, Costa Rica

     
• Localización: Ingeniería: Revista de la Universidad de Costa Rica, ISSN-e 2215-2652, ISSN 1409-2441, Vol. 34, Nº. Extra 3, 2024 (Ejemplar dedicado a: V Jornadas de Investigación de la Facultad de Ingeniería del año 2022), págs. 119-127
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • ROS2 module for position and orientation estimation of a force sensor
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• Resumen
  • español

    En el presente trabajo se desarrolló un sistema basado en el uso de los controles de videojuego Razer Hydra que se acoplará a un brazo generador de fuerzas con el fin de estimar la dirección de dichas fuerzas que serán aplicadas al robot humanoide que se desarrolla en el Laboratorio de Investigación en Robots Autónomos y Sistemas Cognitivos (ARCOSLab). Lo anterior con el fin de contar con un sistema de verificación de fuerzas que permita validar los resultados de la incorporación de un control por impedancia a la plataforma móvil de dicho robot con el fin de que este pueda manipular objetos largos y pesados mediante fuerzas de contacto

  • English

    In the present work, a system based on the use of Razer Hydra game controllers was developed to integrate with a force-generating arm. The goal is to estimate the direction of the forces that will be applied to the humanoid robot being developed in the Laboratory of Research in Autonomous Robots and Cognitive Systems (ARCOSLab). This is done to have a force verification system that validates the results of incorporating impedance control into the mobile platform of the robot. The purpose is to enable the robot to manipulate long and heavy objects through contact forces.