Regresión de la cinemática de un brazo robótico blando mediante procesos gaussianos aproximados

• Relaño, Carlos ^[1] ; Muñoz, Javier ^[1] ; Monje, Concepción A. ^[1]
  1. [1] Universidad Carlos III de Madrid

     Universidad Carlos III de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragoza / coord. por José Manuel Andújar Márquez, Ramón Costa Castelló, Alejandro R. Mosteo, Vanesa Loureiro-Vázquez, Elisabet Estévez Estévez, David Muñoz de la Peña Sequedo, Carlos Vilas Fernández, Luis Enrique Montano Gella, Pedro Jesús Cabrera Santana, Raúl Marín, Eduardo Rocón de Lima, Manuel Gil Ortega Linares, Óscar Reinoso García, Luis Payá Castelló, 2023, ISBN 9788497498609, págs. 471-476
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Regression of the kinematics of a soft robotic arm using approximate gaussian process
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    La identificación adecuada del sistema es esencial para lograr un buen rendimiento de las tareas y una buena interacción con el entorno mediante la robótica blanda. Aunque se han utilizado técnicas analíticas tradicionales basadas en modelos, a veces resultan insuficientes. Los métodos basados en datos son una alternativa prometedora. Sin embargo, su uso en robótica blanda ha sido limitado y poco explorado. Este trabajo explora el uso de procesos Gaussianos para identificar la cinemática directa e inversa de un brazo robótico blando de dos grados de libertad accionado por tres tendones.

  • English

    Proper system identification is essential to achieve good task performance and environmental interaction using soft robotics. While traditional model-based analytical techniques have been used, they are sometimes insufficient. Data-driven methods are a promising alternative. However, their use in soft robotics has been limited and little explored. This work adresses the use of Gaussian processes to identify the direct and inverse kinematics of a two-degree-of-freedom soft robotic arm driven by three tendons.