Arquitectura funcional para una sutura robótica automatizada en cirugía laparoscópica

• Galán-Cuenca, Álvaro ^[1] ; Herrera-López, Juan María ^[1] ; Fernández-Naranjo, Marta ^[1] ; García Morales, Isabel ^[1] ; Burrieza, Alfredo ^[1] ; Muñoz, Víctor F. ^[1]
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: XLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragoza / coord. por José Manuel Andújar Márquez, Ramón Costa Castelló, Alejandro R. Mosteo, Vanesa Loureiro-Vázquez, Elisabet Estévez Estévez, David Muñoz de la Peña Sequedo, Carlos Vilas Fernández, Luis Enrique Montano Gella, Pedro Jesús Cabrera Santana, Raúl Marín, Eduardo Rocón de Lima, Manuel Gil Ortega Linares, Óscar Reinoso García, Luis Payá Castelló, 2023, ISBN 9788497498609, págs. 35-40
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Functional architecture for automated robotic suturing in laparoscopic surgery
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    La cirugía laparoscópica es una cirugía mínimamente invasiva que hace reducidas incisiones en el tejido del paciente duranteel procedimiento. Una de las tareas más desafiantes dentro de este campo es la sutura realizada con robots. Este artículo presentauna estrategia de sutura robótica automatizada pensada para coordinar la colaboración entre el cirujano y los brazos robóticos.En el planteamiento se usa una plataforma robótica formada por tres brazos manipuladores y dos dispositivos hápticos. Para laautomatización de la tarea el articulo explica el uso de un motor de inferencia basado en ontologías y el reconocimiento de flujos detrabajo para tener conciencia de en qué parte del proceso está el sistema e inferir que acciones se deben hacer; y el uso de técnicasde control para posicionar los instrumentos dentro del paciente sin ejercer daño en el abdomen.

  • English

    Laparoscopic surgery is a minimally invasive surgery that makes small incisions in the patient’s tissue during the procedure. One of the most challenging tasks within this field is suturing performed with robots. This article presents an automated robotic suturing strategy designed to coordinate the collaboration between the surgeon and the robotic arms. The approach uses a robotic platform consisting of three manipulator arms and two haptic devices. For the automation of the task the article explains the use of an ontology-based inference engine and workflow recognition to be aware of where the system is in the process and to infer what actions should be done; and the use of control techniques to position the instruments inside the patient without exerting damage to the abdomen.