Análisis experimental de una arquitectura sensorial para un robot subacuático

• C. Espejo ^[1] ; M. Almonacid ^[1] ; R. Saltaren ^[2] ; J. Ibarrola ^[1] ; Juan López Coronado ^[1]
  1. [1] Universidad Politécnica de Cartagena

     Universidad Politécnica de Cartagena

     Cartagena, España

     
  2. [2] Universidad Politécnica de Madrid

     Universidad Politécnica de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se realiza una descripción y análisisexperimental del equipo sensorial seleccionado paradeterminar la actitud del robot subacuáticoROBMEP (ROBot Multiarticulado de EstructuraParalela). En primer lugar se presenta el equipoexperimental usado para simular el entornosubacuático. A continuación se describen las pruebasrealizadas para la correcta configuración ycalibración de los sensores instalados. Se presentany analizan los resultados de los experimentos.Finalmente se aportan las conclusiones resaltandolas limitaciones de la arquitectura sensorialseleccionada y las distintas alternativas.