Resumen de Yabiro: prototipo de robot bípedo autónomo
Miguel Albero Gil, Juan Francisco Blanes Noguera, Ginés Benet Gilabert, José Simó, Pascual Pérez Blasco
En este trabajo se aborda el diseño, realización ycontrol de una plataforma robótica bípedaautónoma. El diseño que se presenta es capaz derealizar movimientos de avance, es decir el robot escapaz de andar de forma repetitiva. El diseño secompone de 14 grados de libertad (GDL), de loscuales 6 GDL corresponden a cada una de las patasy los otros 2 GDL restantes al torso. Para laobtención de estos movimientos se ha implementadoun sistema de control básico, determinado por ungenerador de patrones de movimiento y un controldesacoplado de cada una de las articulaciones. Elobjetivo principal que se ha perseguido con el diseñode este robot es el de obtener una plataforma robustatanto en lo referente a la mecánica así como a laelectrónica en la que poder desarrollar arquitecturasde control mediante sistemas empotrados, todo elloen un robot cuyas dimensiones y peso sean lo másreducidos posibles.
