Yabiro: prototipo de robot bípedo autónomo

• Miguel Albero ^[1] ; Francisco Blanes ^[1] ; Ginés Benet ^[1] ; Jose Simó ^[1] ; Pascual Pérez ^[1]
  1. [1] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se aborda el diseño, realización ycontrol de una plataforma robótica bípedaautónoma. El diseño que se presenta es capaz derealizar movimientos de avance, es decir el robot escapaz de andar de forma repetitiva. El diseño secompone de 14 grados de libertad (GDL), de loscuales 6 GDL corresponden a cada una de las patasy los otros 2 GDL restantes al torso. Para laobtención de estos movimientos se ha implementadoun sistema de control básico, determinado por ungenerador de patrones de movimiento y un controldesacoplado de cada una de las articulaciones. Elobjetivo principal que se ha perseguido con el diseñode este robot es el de obtener una plataforma robustatanto en lo referente a la mecánica así como a laelectrónica en la que poder desarrollar arquitecturasde control mediante sistemas empotrados, todo elloen un robot cuyas dimensiones y peso sean lo másreducidos posibles.