Resumen de Control de un péndulo invertido usando métodos de diseño no lineales

Francisco Salas Gómez, Javier Aracil Santonja, Francisco Gordillo Álvarez

• En este artículo se diseña una ley de controlpara un sistema no lineal inestable subactuado, enconcreto el objetivo es controlar un péndulo invertido lineal (péndulo en carro) en torno a suposición vertical superior partiendo de condicionesiniciales del brazo del péndulo por encima de lahorizontal. Para la determinación de la ley de control se usan métodos de diseño no lineales basadosen forwarding