Método basado en el análisis de sensibilidad para la evaluación de conguraciones del Control de Par Computado Extendido en la plataforma Gough-Stewart

• Asier Zubizarreta ^[1] ; Eva Portillo ^[1] ; Dario Orive ^[1] ; Itziar Cabanes ^[1] ; Marga Marcos ^[1]
  1. [1] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 54
• Idioma: español
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• Resumen

  • Debido a su mayor rigidez, los robots paralelos se han convertido en una de las mejores soluciones cuando se requiere operar a altas velocidades y/o precisiones. Sin embargo, con el fin de cumplir los requisitos de estas tareas, son necesarios controles avanzados, basados en modelo, como el Control de Par Computado Extendido. Este esquema de control se basa en la introducción de sensores extra en las articulaciones pasivas del robot, permitiendo que esta información sea utilizada directamente en el lazo de control. Esto permite incrementar la robustez y el rendimiento del controlador, reduciendo los errores de seguimiento de trayectoria. Sin embargo, con el finn de lograr estas características, se requiere una distribución de sensores adecuada. En este artículo se presenta un método basado en el análisis de sensibilidad que permite evaluar de forma sencilla y rápida las diferentes configuraciones de sensores, con el fin de determinar la mas robusta. El procedimiento se ilustra mediante su aplicación a la plataforma Gough-Stewart.