Hacia NXT-ROS real time: gestor eficiente de comunicaciones para Lego Mindstorms

• Ruben Perez ^[1] ; Adrian Orive ^[1] ; Eva Portillo ^[1] ; Marga Marcos ^[1]
  1. [1] Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad del País Vasco / Euskal Herriko Unibertsitatea
• Localización: XXXVI Jornadas de Automática: Libro de Actas, 2-4 de Septiembre de 2015, Bilbao, 2015, ISBN 978-84-15914-12-9, págs. 159-165
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto Completo Libro
• Resumen

  • Para el desarrollo de aplicaciones para LEGO® Mindstorms® sobre ROS es necesario contar con un componente que permita al programador abstraerse del hardware. Este componente existe y está a disposición de la comunidad, permitiendo al usuario comunicarse con el sistema empotrado del Lego, conocido como Brick, para leer los sensores y dar órdenes a los actuadores del sistema. Sin embargo, las máximas frecuencias de comunicación que el componente permite pueden resultar insuficientes en una aplicación de control. En este artículo se describen las mejoras realizadas sobre el componente, empleando programación concurrente, para poder soportar este aspecto. Asimismo, se muestran dichas mejoras sobre una aplicación de seguimiento de línea y parada ante detección de obstáculo.