Aplicación del Control QFT Robusto a la Maniobra de Cambio de Rumbo de un Buque

• Francisco J. Velasco González ^[1] ; Teresa M. Rueda Rodríguez ^[1] ; Eloy López García ^[2] ; Emiliano Moyano Pérez ^[3] ; José Luis Nanclares López ^[2]
  1. [1] Dpto. Tec. Elec., Ing. Sistemas y Automática. Univ. de Cantabria
  2. [2] Dpto. CC. y TT. de la Navegación, Máq. y Constr. Navales. UPV/EHU
  3. [3] Dpto. Matemática Aplicada y CC. de la Computación. Univ. de Cantabria

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• Localización: Actas de la XXIII Jornadas de Automática: Universidad de La Laguna, 9, 10 y 11 de septiembre de 2002 - Tenerife / Lorenzo Moreno Ruiz (ed. lit.), 2002, ISBN 84-699-8916-2
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se presenta un controlador robusto de la maniobra de cambio de rumbo del buque R.O.V. Zeefakkel. El modelo matemático del buque es no lineal con variaciones considerables de los parámetros para distintas maniobras de cambio de rumbo, e incluye las limitaciones del ángulo y velocidad del timón. Este comportamiento no lineal hace difícil el ajuste de los parámetros del controlador para todo el rango de posibles maniobras de cambio de rumbo. Se empleará la técnica de la Teoría de la Realimentación Cuantitativa (Quantitative Feedback Theory, QFT y se compararán los resultados obtenidos con controladores clásicos sintonizados mediante Algoritmos Genétiocs . Se observa que la maniobra de cambio de rumbo se puede realizar de forma satisfactoria con ambos métodos aunque el ángulo de timón necesario para realizarla es inferior con QFT.hu.es