Modelo cinemático de un robot hexápodo con C-legs

• Jesús Tordesillas Torres ^[1] ; Jorge de León Rivas ^[1] ; Jaime del Cerro ^[1] ; Antonio Barrientos ^[1]
  1. [1] UPM-CSIC
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 352-359
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se profundiza en el modelado matemático de la odometría para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. El estudio no es trivial, y se analizan todas las posibilidades que puede tener el sistema según las variables que se definan. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos coinciden con los esperados.