Guiado háptico mediante aprendizaje por demostración en robótica quirúrgica

• Carlos J. Pérez-del-Pulgar Mancebo ^[1] ; Isabel García Morales ^[1] ; Víctor F. Muñoz ^[1] ; Jan Smisek ^[1] ; Andre Schiele ^[1]
  1. [1] Universidad de Málaga

     Universidad de Málaga

     Málaga, España

     
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 921-928
• Idioma: español
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• Resumen

  • Las plataformas robóticas se configuran como una herramienta eficaz a la hora de paliar los inconvenientes que surgen en la aplicación de técnicas quirúrgicas mínimamente invasivas. Este artículo plantea el empleo de guiado háptico para mejorar la experiencia del cirujano cuando utiliza plataformas robóticas teleoperadas. En concreto se propone la técnica de Aprendizaje por Demostración para generar fuerzas que guíen al cirujano durante la ejecución de maniobras específicas. Se ha realizado un estudio preliminar para la validación del método basado en la ejecución de una tarea genérica, la inserción de una clavija en un orificio, que demuestran la viabilidad del método para resolver esta tarea y otras similares relacionadas directamente con la robótica quirúrgica teleoperada.