Concurrent design of a lower limb rehabilitation mechanism

• Muñoz Reina, José Saúl ^[1] ; Villarreal Cervantes, Miguel Gabriel ^[1] ; Corona Ramirez, Leonel German ^[1] ; Castro Medina, Robero ^[1]
  1. [1] Instituto Politécnico Nacional

     Instituto Politécnico Nacional

     México

     
• Localización: Enfoque UTE: Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias - Universidad UTE, ISSN-e 1390-6542, Vol. 9, Nº. 4, 2018, págs. 57-68
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Diseño concurrente de un mecanismo de rehabilitación de miembro inferior
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• Resumen
  • español

    La rehabilitación proporcionada por sistemas de robóticos es una alternativa para minimizar el tiempo de recuperación del paciente y potenciar la capacidad musculo-esquelética de la extremidad afectada. Sin embargo, el alto costo de estos sistemas limita a pacientes a recibir su tratamiento. Los sistemas de un grado de libertad son una alternativa a bajo costo para el cuidado de la salud y la rehabilitación en el hogar. En este trabajo se realiza el diseño estructural de un mecanismo de 8 eslabones para la rehabilitación de miembros inferiores a partir del planteamiento y solución de un problema de optimización, en el cual se satisfacen objetivos como son la síntesis dimensional y la minimización el par motor para facilitar el control.

  • English

    The rehabilitation given by robotic systems is a choice for minimizing the recovery time of a patient and boost their muscular and skeletal capacity on a limb damaged. However, the high cost of these systems limits patients to receive these kind of treatments. The systems of one degree of freedom are a low cost alternative to health care and rehab at home. In this paper, the structural design of an 8-link mechanism for the rehabilitation of lower limbs is performed, based on the approach and solution of an optimization problem in which certain objectives are met, such as dimensional synthesis, and the minimizing of torque to make control easier.