Prototipo de robot paralelo accionado por cuatro cables: resultados experimentales

• Aguas, Xavier ^[1] ; Herrera, Marco Antonio ^[1] ; Sotomayor, Nelson ^[1] ; Camacho, Oscar ^[1]
  1. [1] Escuela Politécnica Nacional

     Escuela Politécnica Nacional

     Quito, Ecuador

     
• Localización: Enfoque UTE: Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias - Universidad UTE, ISSN-e 1390-6542, Vol. 10, Nº. 1, 2019, págs. 13-25
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Parallel robot prototype driven by four cables: experimental results
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• Resumen
  • español

    Los robots accionados por cables son una clase especial de robots paralelos formados al reemplazar los enlaces rígidos por cables. Debido a las características que otorgan los cables, como baja inercia y mayor rango de movimiento, pueden realizar una amplia gama de aplicaciones como: la traslación de cámaras de un lugar a otro en eventos deportivos, industria del automovilismo y, principalmente, en la rehabilitación de extremidades. Sin embargo, por la propiedad unilateral de los cables, el mantenerlos tensionados se convierte en un gran desafío. En este artículo se presenta la construcción de un robot paralelo accionado por cuatro cables con el objetivo de trazar tres figuras a través del estudio del modelo cinemático y dinámico que considera la redundancia de actuación, es decir, más cables que grados de libertad, para evitar que requieran mayor tensión durante el movimiento del efector final.

  • English

    Parallel cable robots are a special class of parallel robots which are formed by replacing rigid links with cables. Due to the characteristics provided by the cables, like low inertia and greater range of motion, this type of robots can perform a wide range of applications such as: moving cameras from one place to another in sporting events, motoring industry and mainly in rehabilitation of limbs. However, due to the unilateral property of cables, keeping them tensioned becomes a great challenge. This article describes the construction of a parallel robot driven by four cables with the aim to draw three figures through the study of the kinematic and dynamic model considering the redundancy, i.e., more cables than degrees of freedom, in order to avoid those cables that require more tension during the motion of the end-effector.