Desarrollo de un entorno de simulación para el aprendizaje de un algoritmo de navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora

• Esteban Chacón Mosquera ^[1] ; Josep Eudald Mesegué Basallo ^[1] ; Rosa M. Fernández-Cantí ^[1] ; José A. Lázaro Villa ^[1]
  1. [1] Universitat Politècnica de Catalunya

     Universitat Politècnica de Catalunya

     Barcelona, España

     
• Localización: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021, 2021, ISBN 978-84-9749-804-3, págs. 6-12
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Development of a Simulation Environment for the Learning of an Autonomous Navigation Algorithm for a 2-Meter Length Sailboat
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    Se presenta el desarrollo de un entorno virtual de simulación basado en Python Turtle para el entrenamiento de un algoritmo de aprendizaje por refuerzo destinado a la navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora. Este entorno de simulación permite entrenar el pilotaje autónomo en diferentes condiciones de viento y datos de navegación de la embarcación, en ausencia de obstáculos, por medio de la observación causa-efecto y una estrategia de recompensas que permiten al agente decidir las mejores acciones. La generación virtual de situaciones de navegación reduce las horas de pruebas de mar.

  • English

    The development of a virtual simulation environment based on Python Turtle is presented for the training of a reinforcement learning algorithm for the autonomous navigation of a 2 meters long sailboat. This simulation environment enables autonomous piloting to be trained in different wind conditions and navigation data from the vessel, in the absence of obstacles, through cause-effect observation and a reward strategy that allows the agent to decide the best actions. The virtual generation of navigation situations reduces the hours of sea trials.