Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales

• Suárez, R. ^[1] ; Palomo-Avellaneda, L. ^[1] ; Martínez, J. ^[1] ; Clos, D. ^[1] ; García, N. ^[1]
  1. [1] Universitat Politècnica de Catalunya

     Universitat Politècnica de Catalunya

     Barcelona, España

     
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 17, Nº. 1, 2020, págs. 10-21
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso.

  • English

    This article describes a mobile manipulator, equipped with two arms with dexterous capabilities, called MADAR (from Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Basically, the manipulator can be divided into two parts, a mobile base and an upper structure that includes two arms with dexterous hands equipped with tactile sensors. The base, completely self-developed, is circular in shape and has three wheels with a novel design that allow omnidirectional mobility. The upper structure integrates commercial elements, such as the arms, the hands and dierent sensors. The article includes the description of the main elements of the hardware and the software developed for its control and use.