Maniobras cooperativas aplicadas a vehículos automatizados en entornos virtuales y reales

• Hidalgo, C. E. ^[2] ; Marcano, M. ^[1] ; Fernández, G. ^[3] ; Pérez, J. M. ^[4]
  1. [1] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
  2. [2] Tecnalia Research & Innovation
  3. [3] Universidad Simón Bolívar
  4. [4] Tecnalia Research and Innovation

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• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 17, Nº. 1, 2020, págs. 56-65
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Cooperative maneuvers applied to automated vehicles in real and virtual environments
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• Resumen
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    En los últimos años los Sistemas Inteligentes de Transporte, ITS (del inglés, Intelligent Transportation System) se han convertido en una realidad dentro de la sociedad, aportando soluciones y beneficios a la conducción. Con el fin de contribuir a su desarrollo, el presente trabajo describe un marco cooperativo híbrido capaz de validar maniobras entre múltiples vehículos (virtuales y reales), con el fin de disminuir los costos, tiempos y riesgos asociados al ajuste de los controladores. Para su validación se presentan 3 casos de estudios. El primero consiste en utilizar dos vehículos virtuales para realizar un Control de Crucero Adaptativo, ACC (del inglés, Adaptive Cruise Control) con seguidor de trayectoria. El segundo, emplea un coche real como seguidor y un coche virtual como líder para la maniobra de Stop & Go. Finalmente, se utilizan dos vehículos reales para el ACC. Los algoritmos de seguimiento empleados para las maniobras cooperativas están basados en controladores de lógica borrosa. Los resultados demuestran la versatilidad del marco propuesto, al poder ejecutar las maniobras correctamente en cada uno de los entornos.

  • English

    In recent years, Intelligent Transportation Systems (ITS) have become a reality within society, by providing benefits and solutions to the conduction. With the aim of contributing with the development of the ITS, the present work describes a hybrid cooperative framework for the validation of maneuvers between multiple vehicles (virtual and real), in order to reduce cost, time and risks associated with the controllers adjustment. For its validation three case of studies are presented. The first one consists of using two virtual vehicles to perform an Adaptive Cruise Control (ACC) with trajectory tracker. The second one, in using a real car as the follower and a virtual vehicle as the lider to perform a Stop & Go. And finally, two real cars are used to carry out an ACC. The tracker algorithms employed for the cooperative maneuvers are based in fuzzy logic controllers. The results show the versatility of the proposed framework, which was able to correctly execute the maneuvers in each of the test environments.