Influencia de la latencia en el control de AGVS a través de redes 5G

• J. Enrique Sierra ^[1] ; Matilde Santos ^[2]
  1. [1] Universidad de Burgos

     Universidad de Burgos

     Burgos, España

     
  2. [2] Universidad Complutense de Madrid

     Universidad Complutense de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 / coord. por José Luis Calvo-Rolle, José-Luis Casteleiro-Roca, Isabel Fernández-Ibáñez, Óscar Fontenla-Romero, Esteban Jove Pérez, Alberto J. Leira-Rejas, José Antonio López Vázquez, Vanesa Loureiro-Vázquez, María-Carmen Meizoso-López, Francisco Javier Pérez Castelo, Andrés José Piñón Pazos, Héctor Quintián Pardo, Juan Manuel Rivas Rodríguez, Benigno Antonio Rodríguez Gómez, Rafael A. Vega-Vega, 2019, ISBN 978-84-9749-716-9, págs. 611-616
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Impact of Latency on Agv Control by 5g Networks
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    En este trabajo se analiza la influencia de la latencia en el control de un AGV (Vehículo de Guiado Automático) a través de una red 5G. Se describe la cinemática del vehículo y las variables de control del PID utilizado. Se utiliza como trayectoria de referencia una lemniscata. Se obtienen las ecuaciones del polinomio para calcular el punto de cruce de la trayectoria con el sensor de guiado. Finalmente se estima, mediante simulación, la máxima latencia permitida antes de que el AGV se salga de su trayectoria y se desestabilice para esa trayectoria bajo ciertas condiciones

  • English

    In this work, a model to study the impact of the latency on an AGV controlled by 5G network is proposed. The kinematic of the vehicle and the controlled variables are described. The trayectory drawn by AGV is a lemniscate. The equations of polynomial to compute the crossing poitn between the trajectory and the guided sensor are obtained. Finally, the maximum permited delay to avoid tha AGV loses its circuit is found.