Resumen de Controlador robusto LMI para un helicóptero de dos grados de libertad

Oscar Iván Higuera Martínez, Juan Mauricio Salamanca

• español

  Este artículo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ usando técnicas de desigualdades matriciales lineales (LMI), para controlar la posición de Pitch y de Yaw en un helicóptero. Se presenta el diseño de un controlador FF+LMI con el propósito de conseguir la estabilización del sistema, y adicionalmente se realiza el diseño de un controlador FF+LMI+Integrador, para hacer que el error de seguimiento sea igual a cero. Posteriormente se presentan los resultados de las simulaciones sobre el modelo no lineal del sistema, así como una comparación con los controladores FF+LQR y FF+LQR+I desarrollados por los fabricantes del dispositivo.

• English

  This article presents the design of a robust H∞ controller using techniques of linear matrix inequalities (LMIs) for controlling the position of Pitch and Yaw in a helicopter. Designing a FF + LMI controller is presented for stabilizing the system, and further the design of LMI + FF + integrator controller is performed to make the tracking error equal to zero. Thereafter the results of simulations are showed on the nonlinear system model and a comparison with FF+LQR and FF+LQR+I which were developed by device manufacturers.