Controlador robusto LMI para un helicóptero de dos grados de libertad

• Autores: Oscar Iván Higuera Martínez, Juan Mauricio Salamanca
• Localización: Ingeniería Investigación y Desarrollo: I2+D, ISSN-e 2422-4324, ISSN 1900-771X, Vol. 15, Nº. 2, 2015 (Ejemplar dedicado a: julio-diciembre de 2015), págs. 47-57
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Robust Controller LMI for helicopter with two degrees of freedom
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen
  • español

    Este artículo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ usando técnicas de desigualdades matriciales lineales (LMI), para controlar la posición de Pitch y de Yaw en un helicóptero. Se presenta el diseño de un controlador FF+LMI con el propósito de conseguir la estabilización del sistema, y adicionalmente se realiza el diseño de un controlador FF+LMI+Integrador, para hacer que el error de seguimiento sea igual a cero. Posteriormente se presentan los resultados de las simulaciones sobre el modelo no lineal del sistema, así como una comparación con los controladores FF+LQR y FF+LQR+I desarrollados por los fabricantes del dispositivo.

  • English

    This article presents the design of a robust H∞ controller using techniques of linear matrix inequalities (LMIs) for controlling the position of Pitch and Yaw in a helicopter. Designing a FF + LMI controller is presented for stabilizing the system, and further the design of LMI + FF + integrator controller is performed to make the tracking error equal to zero. Thereafter the results of simulations are showed on the nonlinear system model and a comparison with FF+LQR and FF+LQR+I which were developed by device manufacturers.