Sintonización de controladores Pareto-óptimo robustos para sistemas multivariables. Aplicación en un helicóptero de 2 grados de libertad

J. Carrillo-Ahumada ^[1] ; G. Reynoso-Meza ^[2] ; S. García-Nieto ^[3] ; J. Sanchis ^[3] ; M.A. García-Alvarado ^[4]
1. [1] Universidad del Papaloapan
  
  Universidad del Papaloapan
  
  México
2. [2] Pontifícia Universidade Católica do Paraná
  
  Pontifícia Universidade Católica do Paraná
  
  Brasil
3. [3] Universidad Politécnica de Valencia
  
  Universidad Politécnica de Valencia
  
  Valencia, España
4. [4] Instituto Tecnologico de Veracruz
  
  Instituto Tecnologico de Veracruz
  
  México
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Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 12, Nº. 2, 2015, págs. 177-188
Idioma: español
Títulos paralelos:
- Tuning of Pareto-optimal robust controllers for multivariable systems. Application on helicopter of two-degress-of-freedom
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Resumen
- español
  La sintonización de controladores Pareto-óptimo robustos ha sido empleada para mejorar el rendimiento de un helicóptero de dos grados de libertad con un algoritmo de control lineal. El procedimiento de sintonización del controlador está basado en la minimización simultánea de las integrales de la suma del cuadrado del error y de la acción de control. Como resultado de dicha minimización y dado que los objetivos entran en conflicto, se obtiene un conjunto de soluciones que describen un frente de Pareto. Posteriormente, un proceso de análisis en los mismos es llevado a cabo para seleccionar los controladores a implementar en el sistema físico. Los resultados experimentales con los controladores seleccionados muestran que el procedimiento de ajuste es eficaz y práctico.
- English
  The tuning of Pareto-optimal robust controllers was applied to improve the performance of a helicopter with two-degrees-of-freedom with a linear control algorithm. The tuning procedure is based on the simultaneous minimization of the integral of square sum of errors and the integral of square sum of control action. A 2D Pareto front is built with these integrals. Afterwards, a decision-making process is carried out to select the most preferable controller. Experimental results on the physical platform validate the tuning procedure as practical and reliable.