Optimización dimensional de un robot paralelo tipo Delta basado en el menor consumo de energía

Peña Cortés, César Augusto ^[1] ; Martínez Oviedo, Edison ^[1] ; Cárdenas Herrera, Pedro Fabián ^[2]
1. [1] Universidad de Pamplona
  
  Universidad de Pamplona
  
  Colombia
2. [2] Universidad Nacional de Colombia
  
  Universidad Nacional de Colombia
  
  Colombia
Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 21, Nº. 1, 2011
Idioma: español
Títulos paralelos:
- Dimentional optimization of a Delta parallel robot based on a lower energy consumption
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Resumen
- español
  Este artículo presenta el cálculo óptimo de las dimensiones de un robot paralelo tipo delta basado en el menor consumo de energía. También incluye la descripción de la plataforma experimental, y un análisis cinemático y dinámico. El algoritmo de optimización (algoritmos genéticos), tiene en cuenta restricciones tales como: cubrimiento de un espacio de trabajo semiesférico de un radio específico y el análisis de interferencias.
- English
  This paper presents an optimal dimension estimation of a Delta parallel robot based on a lower energy consumption. It also presents the description of the experimental platform, kinematic and dynamic analysis. The optimization algorithm (genetic algorithms) takes into account restrictions, such as covering a semi-spherical workspace with a specific radius and the interference analysis.