Fusión de Flujo Óptico y Sensores Inerciales para la Estabilización de un Mini Helicóptero de Cuatro Rotores

• Autores: H. Romero, S. Salazar, J. Escareño, R. Lozano
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 7, Nº. 2, 2010, págs. 49-56
• Idioma: español
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  • En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estimadas utilizando el flujo óptico en combinación con la medición de giroscopios. Se presentan los resultados experimentales satisfactorios del desempeño del helicóptero en tiempo real. En este artículo se presenta la estabilización de vuelo de un helicóptero con cuatro rotores utilizando transductores inerciales y la información visual de una cámara. La velocidad lineal, la velocidad de rotación del ángulo de guiñada así como la posición y velocidad del helicóptero son estimadas utilizando el flujo óptico en combinación con la medición de giroscopios. Se presentan los resultados experimentales satisfactorios del desempeño del helicóptero en tiempo real.