Investigación sobre los Requisitos del Movimiento Colectivo Coordinado en un Sistema Multi-agente

• Autores: Y. León Fernández de Lara, A. Muñoz Meléndez
• Localización: Inteligencia artificial: Revista Iberoamericana de Inteligencia Artificial, ISSN-e 1988-3064, ISSN 1137-3601, Vol. 11, Nº. 34, 2007, págs. 83-103
• Idioma: español
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  • La robótica colectiva se interesa, de manera general, en el diseño y el control de sistemas multi-robot o multi-agente, grupos de robots o agentes trabajando de manera conjunta para lograr objetivos comunes. Estos sistemas son útiles en tareas que un solo individuo es incapaz de realizar, o bien en tareas en las cuales se obtiene una ganancia, en términos de tiempo por ejemplo, si son ejecutadas por más de un individuo. Tareas de este tipo son aquellas que requieren, por ejemplo, la dispersión espacial física o la suma de fuerzas. Debido a que el control de un sistema multi-robot o multi-agente está descentralizado entre sus componentes, es necesario diseñar e implantar estrategias que permitan a los miembros del sistema, coordinar sus acciones de modo que no interfieran entre ellos, así como integrar sus recursos, e.g. movimientos o percepciones, para realizar un tarea colectiva. En este trabajo se analizan las estrategias de percepción y propagación de información de un agente que forma parte de un sistema multi-agente capaz de desplazarse de manera coordinada, denominadas en este trabajo principios de percepción. Se propone así mismo, un conjunto de guías de comportamiento para sistemas multi-agente capaces de movimiento colectivo coordinado, denominadas aquí como principios de organización. Por último, se presentan y comparan resultados de la aplicación de ambos tipos de principios para lograr el movimiento colectivo coordinado de grupos de agentes y de robots móviles.