Middleware entre ROS 2 y ACL para el control de robots SCORBOT-ER V+

• Pérez García, Mario Rosendo ^[1] ; Muñoz Rodríguez, Manuel ^[1] ; Moreno Úbeda, José Carlos ^[1] ; Berenguel Soria, Manuel  ^[1]
  1. [1] Universidad de Almería

     Universidad de Almería

     Almería, España

     
• Localización: Simposios del Comité Español de Automática, ISSN-e 3081-5002, Vol. 1, Nº. 1, 2025 (Ejemplar dedicado a: Simposio CEA de Robótica, Bioingeniería, Visión Artificial y Automática Marina 2025)
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen

  • El robot SCORBOT-ER V+ ha sido ampliamente utilizado en entornos educativos para la enseñanza de la robótica industrial. No obstante, su sistema de programación basado en ACL presenta limitaciones en cuanto a escalabilidad e integración con tecnologías modernas. Este trabajo propone una nueva arquitectura de control basada en ROS 2 (Robot Operating System 2), que sustituye el entorno ACL manteniendo el hardware original. El sistema incorpora nodos ROS 2 para el control del robot, la gestión de periféricos y la monitorización de sensores, comunicados mediante el middleware DDS (Data Distribution Service). La solución fue validada en un entorno académico real, permitiendo el control distribuido y la ejecución de prácticas colaborativas. Además de mejorar la funcionalidad técnica, esta arquitectura proporciona a los estudiantes un entorno de aprendizaje alineado con los estándares de la Industria 4.0, fomentando competencias en programación modular, integración de sistemas y comunicación distribuida. La plataforma es extensible y replicable, contribuyendo a la modernización y reutilización de sistemas educativos existentes.