Resumen de Desarrollo de nuevas representaciones y algoritmos para la obtención de disparidades en visión estéreo

Rafael Mayoral Malmström

• La visión tridimensional es la parte de la visión por computador que se ocupa de la obtención de la estructura tridimensional de una escena, Se trata de un problema mal planteado de inversión de la óptica proyectiva.

  Las distintas técnicas existentes tienen como objetivo convertir, a través de un proceso general de regularización, dicho problema en otro que pueda resolverse. La presente tesis se centra en los métodos pasivos, que realizan la regularización utilizando conocimiento a priori acerca del entorno.

  En la primera parte se aborda la determinación de disparidades para píxeles seleccionados, es decir, sólo se obtiene información de distancia para algunos puntos del espacio. Se formula una función de mérito y una vez planteada dicha función, se desarrollan diversas técnicas basadas en la aplicación de redes neuronales artificiales y de programas evolutivos para optimizarla.

  La segunda parte del trabajo se centra en la determinación de disparidades para todos los píxeles de las imágenes. Se especifica un modelo para las soluciones que incluye las suposiciones acerca del entorno. Se presentan y analizan diferentes alternativas para el aprovechamiento de los datos de las imágenes. Utilizando dichos datos, se desarrolla un algoritmo que resuelve el problema línea a línea minimizando un error de correspondencia dentro del marco creado por el modelo impuesto a las soluciones y sin la necesidad de términos de penalización.