Resumen de Cálculo de la distancia entre objetos representados con precisión mediante poliedros cóncavos durante una simulación mecánica
Jesús Ramón Barriuso Díez
Uno de los requerimientos en el diseño de mecanismos es la obtención de información sobre posibles interferencias entre los elementos que la componen, Esto es, si un elemento puede ser cambiado de tamaño, si se producen colisiones entre elementos o si dos objetos están demasiado próximos y hay posibilidad de colisión. Estos problemas se reducen al cálculo de mínimas distancias entre objetos. Existe una amplia bibliografía sobre el tema. Sin embargo no se ha considerado hasta el momento la resolución del problema más general. Es decir, el problema de cálculo de mínima distancia entre objetos típicos de muchas simulaciones mecánicas, objetos de formas complejas, con agujeros, chaflanes o superficies irregulares. Para estos objetos un modelo geométrico que pretenda cierta precisión en un posterior cálculo geométrico exigirá como mínimo la misma precisión.
Si el modelo utilizado es poligonal, el número de polígonos utilizado suele ser considerable. Esto convierte al cálculo de distancias en una compleja y muy costosa tarea desde el punto de vista computacional.
Para minimizar el tiempo de cálculo se han utilizado algoritmos de subdivisión espacial: división en celdas y en octrees, que se aplican en un grado dependiente del tamaño y posición relativa de los objetos. El resultado de esta investigación lo constituye un módulo de análisis integrado por Mechanical Dynamic Inc. en el programa ADAMS/Animation.
El problema del cálculo de distancias no es único, por cuanto su planteamiento va a depender en gran medida de el ámbito en el que se aplique. El tipo de objetos, su representación, o las preferencias para la resolución en la balanza establecida entre precisión y rapidez de cálculo, son algunos de los parámetros a tener en cuenta a la hora de resolver el problema. No será equivalente el cálculo de distancias entre un robot y los obstáculos que le rodeen, lo cual tendrá re
