Navegación de robots móviles basada en comportamientos
- Autores: Anthony Mandow
- Directores de la Tesis: Alfonso José García Cerezo (dir. tes.), Víctor Fernando Muñoz Martínez (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Málaga ( España ) en 1999
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Aníbal Ollero Baturone (presid.), Javier Fernández de Cañete y Rodríguez (secret.), Ricardo Marín Martín (voc.), Jorge Luis Martínez Rodríguez (voc.), José María Troya Linero (voc.)
- Materias:
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- Resumen
La tesis trata el problema de la navegación de robots móviles autónomos con realimentación sensorial del entorno de trabajo, Para ello, la solución se ha fundamentado en la utilización de comportamientos, módulos funcionales especializados en operaciones concretas de navegación que permiten al vehículo reaccionar ante el entorno.
Así, en la tesis se aborda el problema de la navegación desde un punto de vista global, aportándose una arquitectura híbrida de navegación para comportamientos, un método de planificación de caminos multi-objetivo dirigido al seguimiento por comportamientos, una técnica para la fusión de sensores de telemetría en las que se considera la incertidumbre en las medidas mediante lógica borrosa, la aplicación de métodos de modelado borroso para el aprendizaje de comportamientos a partir de acciones de un operador humano, y la introducción del control reactivo de la velocidad para hacer frente a la presencia de obstáculos móviles. Asimismo, se presenta la aplicación desarrollada para la realización de tareas autónomas en el interior de invernaderos con el robot AURORA, para la que se combinan algunas de las aportaciones mencionadas con otras soluciones específicas para esta solución.
Los resultados que se muestran en la tesis se han obtenido mediante la experimentación real con los robots móviles AURORA y RAM-2, sobre los cuales se han integrado con éxito las metodologías de navegación propuestas.
