Vibration control strategies for a very Lightweight One Degree-of-Fredoom flexible arm built with composite material

• Autores: Francisco Ramos de la Flor
• Directores de la Tesis: Vicente Feliú Batlle (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Castilla-La Mancha ( España ) en 2009
• Idioma: inglés
• Tribunal Calificador de la Tesis: Víctor Etxebarria Ecenarro (presid.), Emiliano Pereira González (secret.), William J. O'Connor (voc.), Jonathan Becedas Rodríguez (voc.), Rafael Morales Herrera (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RUIdeRA
• Resumen

  • La Tesis coctoral trata sobre el control de vibraciones de robots flexibles construidos mediante materiales compuestos. En ella, se ha aplicado un abanico representativo de las distintas filosofías de regulación aplicadas usualmente a dichos manipuladores: inversión dinámica, control robusto y control adaptivo, todas ellas con un enfoque novedoso y particular respecto a la literatura existente hasta la ficha. Sin embargo, la principal contribución de la Tesis consiste en el control de un brazo flexible que presenta grandes desplazamientos, y, por tanto, no linealidades geométricas, durante su movimiento. Éste es un problema más complejo para el cual las estrategias habituales de control no proporcionan buenos resultados, por lo que ha sido abordado mediante una innovadora y sencilla estrategia de control basada en reflexión de ondas mecánicas a través de sistemas de masas concentradas.