Control de un Robot Autónomo Móvil para la Recogida de objetos: (mejora del Rendimiento en el Control de Manipuladores Robóticos Mediante Combinación de Técnicas de Control Robusto y Predictivo)

• Autores: Santiago Torres Álvarez
• Directores de la Tesis: Juan Albino Méndez Pérez (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de La Laguna ( España ) en 2008
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Leopoldo Acosta Sánchez (presid.), Isabel Teresa Martín Mateos (secret.), M. Becerra Victor (voc.), Alberto Francisco Hamilton Castro (voc.), J. R. Llata (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RIULL
• Resumen

  • Las técnicas clásicas de control de manipuladores robóticos no tratan eficientemente problemas tales como las incertidumbres del modelo, perturbaciones totalmente desconocidas y ligaduras. En esta tesis se diseñan e implementan técnicas de control robusto y predictivo que añaden mejores prestaciones en términos de robustez y eficiencia computacional respecto a las técnicas clásicas. Los resultados reales obtenidos con un manipulador industrial muestran la eficiencia y la mejora de estas nuevas técnicas respecto a las presentes en la literatura actual.