Análisis, validación y desarrollo del "método de liberación sucesiva de elementos". Aplicación a robots manipuladores
- Autores: Antonio Illana Martos
- Directores de la Tesis: Ignacio Fernández de Castillo y Valderrama (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Cádiz ( España ) en 2005
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Felipe Montoya Moreno (presid.), Miguel Angel Parrón Vera (secret.), Aniceto Valverde Martínez (voc.), José Antonio Cabezas Flores (voc.), Juan José González de la Rosa (voc.)
- Materias:
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- Resumen
Esta tesis estudia el "Método de Liberación Sucesiva de Elementos" (MLSE). Es un método iterativo de alcance general, para la resolución del problema cinemático inverso, en su aplicación a robots manipuladores de cadena abierta con pares P y R.
El MLSE es un método de optimización univariable, cuya base consiste en ir minimizando, mediante mínimos cuadrados, las diferencias sucesivas entre un posicion hipotética del manipulador T y la posición objetivo Tobj. Estas diferencias o 'errores' se definen de forma cuadrática a partir de la matriz diferencia Delta = T - Tobj.
El MLSE presenta importantes ventajas de cálculo: emplea matrices 4x4 (en lugar de 6x6), no precisa el cálculo del jacobiano y no tiene que invertir ninguna matriz.
Por el contrario, la tesis muestra que este método tiene limitaciones fundamentales que en muchos casos: impiden encontrar la batería completa de soluciones, pueden llevar a convergencias extraordinariamente lentas o converger a valores que no sean solución del problema.
Posiblemente, la parte más fundamental y productiva de la tesis sea el estudio y visualización de las relaciones entre la geometría del brazo, la forma del espacio de trabajo y el comportamiento del método.
