Predictive functional control in autonomous underwater vehicles

• Autores: Wilman Alonso Pineda Muñoz
• Directores de la Tesis: Alain Gauthier Sellier (dir. tes.), Spartacus Gomáriz Castro (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de los Andes (Colombia) ( Colombia ) en 2018
• Idioma: inglés
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: hdl.handle.net
• Resumen
  • español

    El control autónomo del vehículo submarino AUVs ha sido un tema de investigación en las últimas décadas. Los desafíos tratados varían según los intereses de cada grupo de investigación. En esta tesis, nos enfocamos en el Control Funcional Predictivo (PFC), que es una estrategia de control que es fácil de entender, instalar, ajustar y optimizar. El PFC se está desarrollando y aplicando en aplicaciones industriales como destilación, reactores y hornos. Este documento presenta la primera aplicación del Control Funcional Predictivo en vehículos submarinos autónomos, así como los resultados de simulación de controles PFC, TSK-difusos y controladores Gain Scheduling. A través de simulaciones y pruebas reales de navegación con el vehículo Guanay II en las costas de Barcelona, España, se valida la estrategia PFC en el control de movimiento del AUV, el rendimiento PFC se compara con otras técnicas de control como el control difuso y de programación de ganancia. -- Tomado del Formato de Documento de Grado

  • English

    "Autonomous underwater vehicle control has been a topic of research in the last decades. The challenges addressed vary depending on each research group?s interests. In this study, we focus on the Predictive Functional Control (PFC), which is a control strategy that is easy to understand, install, and tune and optimize. PFC is being developed and applied in industrial applications such as distillation, reactors, and furnaces. This document presents the first application of the Predictive Functional Control in autonomous underwater vehicles, as well as the simulation results of PFC, fuzzy, and gain scheduling controllers. Through simulations and navigation tests at sea, which successfully validate the performance of PFC strategy in motion control of autonomous underwater vehicles, PFC performance is compared to other control techniques such as fuzzy and gain scheduling control." -- Tomado del Formato de Documento de Grado