Resumen de Avances en la interacción física segura humano-robot y el desarrollo de sistemas elásticos articulares
Los brazos robóticos asistenciales forman parte importante de un grupo de aplicaciones robóticas que requieren una continua interacción física con el usuario. En la actualidad este tipo de robot suele garantizar la seguridad de las personas que comparten espacio con ellos, gracias a la imposición de un conjunto de restricciones mecánicas y de control, que habitualmente entran en conflicto con el rendimiento dinámico de los mismos, al menos en términos de velocidad y carga útil.
Esta tesis aborda los problemas implícitos en el diseño de brazos robóticos asistenciales, a fin de garantizar un correcto equilibrio entre seguridad y desempeño. Presenta un conjunto de directrices de diseño y propone métodos adecuados para el modelado dinámico, control y evaluación de la seguridad durante la interacción con los seres humanos.
Comienza planteando un nuevo modelo de colisión humano-robot, que toma en cuenta la velocidad relativa, las propiedades elásticas de los materiales y la geometría superficial, tanto del ser humano como del robot. Este modelo ofrece una medida de la seguridad más acorde con el tipo de lesiones que pueden ocurrir en la robótica asistencial. Además, facilita una mejor comprensión de la influencia, que tienen los diferentes parámetros de diseño, en las lesiones producto de colisiones.
Posteriormente, se realiza un análisis exhaustivo de la influencia que tiene la elasticidad mecánica articular sobre la seguridad y desempeño de robots asistenciales. Como aporte a los sistemas mecánicos seguros, se controla y ensaya con un novedoso actuador de rigidez variable. Además, se diseña y desarrolla un innovador sistema elástico pasivo, que permite la conveniente programación de los perfiles de rigidez, para maximizar el desempeño y garantizar la seguridad. Estos mecanismos son validados a través de simulaciones y ensayos reales sobre un banco de pruebas.
Por último, y con el fin de que los resultados de este trabajo puedan ser utilizados para una futura estandarización de los parámetros de diseño y evaluación de robots asistenciales seguros, se resumen una serie de recomendaciones para el análisis de riesgo, el diseño mecánico y las estrategias de control.
