Towards a multimodal interface for the specification of intervention tasks in underwater robotics

• Autores: Juan Carlos García Sánchez
• Directores de la Tesis: Pedro José Sanz Valero (dir. tes.), Paulo Jorge Carvalho Menezes (codir. tes.)
• Lectura: En la Universitat Jaume I ( España ) en 2021
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Gabriel Oliver Codina (presid.), Antonio Morales Escrig (secret.), Ricardo Pau Marxer Piñón (voc.)
• Programa de doctorado: Programa de Doctorado en Informática por la Universidad Jaume I de Castellón
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: TDX
• Resumen

  • Los robots desempeñan un papel fundamental en nuestra vida cotidiana, realizando tareas tan diversas como mantenimiento, vigilancia, exploración en entornos hostiles u operaciones de búsqueda y rescate. De entre todos los entornos donde actúan, el submarino es uno de los que más ha aumentado su actividad. Los tipos de robots utilizados son: ROVs, AUVs y HROVs. Existe un problema común a los tres: la interacción hombre-robot presenta diversas deficiencias y el usuario sigue jugando un papel central desde el punto de vista de la toma de decisiones.

    La presente tesis está centrada en la investigación relacionada con la interacción hombre-robot: el uso de algoritmos para asistir al usuario durante la especificación de la misión (haciendo que la interfaz de usuario sea fácil de usar), la exploración de una interfaz inmersiva y multimodal, y la propuesta de una arquitectura de control del robot permitiendo cambiar el modo de funcionamiento de autónomo a teleoperado, o viceversa.