Control de posicion/fuerza de estructuras mecanicas flexibles
- Autores: Javier Hernández Vizán
- Directores de la Tesis: César de Prada Moraga (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Valladolid ( España ) en 1998
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: José Ramón Perán González (presid.), Ramiro Merino de la Fuente (secret.), Eduardo Fernández Camacho (voc.), Joseba Landaluze Moraza (voc.), José de Nó Sánchez de León (voc.)
- Materias:
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- Resumen
En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el LED-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del LED-3 aplicando técnicas de identificación y métodos Bond-Graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos.
Técnicas de control (se presentan resultados experimentales):
El control de Impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias.
El C. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: Asignacion de Polos, C. Predictivo y C.
Robusto H-infinito.
