Identificación-based restricted complexity controller design. Application no mechanical systems

• Autores: Alicia Esparza Peidro
• Directores de la Tesis: Antonio Sala (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat Politècnica de València ( España ) en 2006
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Pedro Albertos Pérez (presid.), Jesús Picó (secret.), Roberto Sanchis Llopis (voc.), Sergio Romero Vivó (voc.), Marco C. Campi (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
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• Resumen

  • La aparición, en la década de los 80, y posterior desarrollo de la Teoría del Control Robusto supuso un cambio radical en las áreas de Identificación y control. En concreto, era la primera vez que se utilizaba de forma explícita la cuantificación de la incertidumbre de un modelo con el fin de diseñar un controlador robusto a la misma. Sin embargo, también puso en evidencia la gran distancia existente entre las áreas de Identificación y Control, que hasta el momento se había desarrollado de forma completamente independiente la una de la otra. Resultaba, por tanto, necesario el desarrollo, por un lado, de nuevas metodologías de identificación que proporcionasen las apropiadas descripciones de la incertidumbre, y, por el otro, de nuevas herramientas para el análisis y síntesis de controladores robustos que acercasen ambas áreas de conocimiento.

    En la actualidad, con el aumento de la capacidad de cálculo disponible, la máxima desventaja del control H es la excesiva complejidad de los controladores resultantes. Ésta responde al elevado orden de los modelos de los sistemas a controlar, así como al empleo de diversos filtros de ponderación, introducidos para asegurar tanto la estabilidad como el funcionamiento robustos. Por lo tanto, el orden del controlador típicamente es el de la planta más el de los filtros empleados.

    En las aplicaciones industriales, es preferible el empleo de controladores de complejidad reducida, ya que ésta suele verse limitada por el hardware y/o las restricciones computacionales. Además, cuanto menor es el orden del controlador, más fácil resulta su implementación, mantenimiento e, incluso, su comprensión.

    En este trabajo se propone una metodología iterativa para el diseño de controladores de orden reducido basada en la identificación de sucesivos modelos en distintas bandas de frecuencia. Para ello, ha sido necesario realizar una revisión del estado del arte de la Identificación, principalmente enfocada