Control no lineal y fraccionario de robots flexibles de grandes dimensiones con incertidumbres en su modelo

• Autores: Daniel Feliu Talegon
• Directores de la Tesis: Vicente Feliú Batlle (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Castilla-La Mancha ( España ) en 2019
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Alfonso Baños Torrico (presid.), Francisco Ramos de la Flor (secret.), Seyed Hassan HosseinNia (voc.)
• Programa de doctorado: Programa de Doctorado en Ciencias y Tecnologías aplicadas a la Ingeniería Industrial por la Universidad de Castilla-La Mancha
• Materias:
  • Matemáticas
    • Investigación operativa
      • Sistemas de control
  • Física
    • Acústica
      • Vibraciones
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: RUIdeRA
• Resumen

  • El objetivo general de la tesis es realizar investigación en las técnicas de control no lineal para controlar robots flexibles de grandes dimensiones, con objeto de mejorar su precisión y sus prestaciones en cuanto a rapidez, amortiguamiento y estabilidad.

    Lo anterior se aplicará a diversas plataformas experimentales, en las que se espera mejorar la precisión de su posicionamiento, la rapidez de su respuesta, y su robustez ante no linealidades, cambios en la dinámica del sistema y diversas perturbaciones. También se desarrollarán reguladores de orden fraccional que sean capaces de mejorar los resultados obtenidos con reguladores de orden entero en lo que a robustez del sistema se refiere.