Resumen de Diseño de estrategias de control energéticamente eficientes para el control de la estabilidad lateral de una bicicleta autónoma
Este documento estudia la estabilidad lateral en bicicletas autónomas, proponiendo distintos métodos de control mediante el giro de la dirección. La implementación de controladores para la realización de una bicicleta autónoma es un desafío para la robótica y la ingeniería de control. Durante el diseño de los controladores hay que tener en cuenta que el comportamiento dinámico de la bicicleta cambia en función de la velocidad de avance, por ello, es necesario que estos controladores sean capaces de adaptarse a dicho cambio, es decir, deben ser controladores adaptativos en función de la velocidad de avance de la bicicleta. Para ello, se proponen dos tipos de controladores distintos: controlador adaptativo proporcional-integral por planificación de ganancias; controlador adaptativo mediante la técnica de asignación de polos. El resultado es el control de estabilidad de una bicicleta autónoma capaz de mantener la postura, incluso ante perturbaciones externas, como podrían ser rachas de viento o suelos irregulares, asegurando en todo momento que se cumplen las especificaciones impuestas al circular dentro de un amplio rango de velocidades. Además, se prestará especial atención a la energía consumida por los controladores, buscando aquellos que minimicen el consumo.
