Analisis dinamico de robots con pares elasticos

• Autores: Jesús Benet
• Directores de la Tesis: Juan Ignacio Cuadrado Iglesias (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat Politècnica de València ( España ) en 1995
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Justo Nieto Nieto (presid.), Josep Tornero i Montserrat (secret.), Roque Alejandro Calero Pérez (voc.), Marco Ceccarelli (voc.), Vicente Hernandez Garcia (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
    • Tecnología e ingeniería mecánicas
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• Resumen

  • SE PLANTEA EL ANALISIS DINAMICO DE ROBOTS INDUSTRIALES CON PARES ELASTICOS. SE CONSIDERA EL MODELO SIMPLIFICADO DE SPOUG DADA LA COMPLEJIDAD COMPUTACIONAL DEL MODELO COMPLETO, LO CUAL LO HACE DE DIFICIL APLICACION AL PROBLEMA DE CONTROL DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES. EL PROBLEMA DINAMICO INVERSO SE ABORDA EN PRIMER LUGAR MEDIANTE LA FORMULACION DE LAGRANGE, PARA EN UNA SEGUNDA ETAPA DESARROLLAR UN ALGORITMO RECURSIVO BASADO EN LA FORMULACION NEWTON-EULER, QUE SE HA DEMOSTRADO MUCHO MAS EFICAZ DESDE EL PUNTO DE VISTA COMPUTACIONAL. EL PROBLEMA DINAMICO DIRECTO SE RESUELVE MEDIANTE UNA FORMULACION MIXTA. SE EMPLEA LA ECUACION DEL MOVIMIENTO EN FORMA CERRADA OBTENIDA A PARTIR DE LA FORMULACION DE LAGRANGE, PERO LA IDENTIFICACION DE LOS TERMINOS DE DICHA ECUACION SE REALIZA MEDIANTE UN PROCEDIMIENTO BASADO EN NEWTON-EULER. LOS ALGORITMOS DESARROLLADOS SE HAN APLICADO TANTO A ROBOTS PLANOS PROPUESTOS EN LA LITERATURA CIENTIFICA COMO A ROBOTS DE TIPO INDUSTRIAL.