Avaluacio, al llarg de l¿espai de treball, de la capacitat d¿una pinca articulada per manipular un solid
- Autores: Narcís Gascons Clario
- Directores de la Tesis: R. Capdevilla Pages (dir. tes.), Jordi Poch Garcia (codir. tes.)
- Lectura: En la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) ( España ) en 2001
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Munir Khamashta Shahin (presid.), Carles Riba i Romeva (secret.), Juan Lladó Paris (voc.), Manuel Ochoa Vives (voc.), Francesc Ferrando Piera (voc.)
- Materias:
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- Resumen
Este estudio del diseño cinematico de una pinza articulada en el plano obtiene el espacio de trabajo (EdT) cuando la pinza manipula una pieza y evalua la capacidad de manipulacion sobre la pieza a lo largo del EdT.
La optimizacion de estas dos caracteristicas conduce a una propuesta de diseño óptimo. La pinza consta de dos dedos de dos falanges conectados a una base. Las prestaciones de la pinza se evaluan para la tarea de manipular un cuadrado de lado unitario. Previamente se eliminan los diseños que no son capaces de abarcar el cuadrado.
La primera parte de la tesis es un proceso para calcular las fronteras el EdT. Este se denomina real porque considera las interferencias entre piezas i los limites del movimiento de las juntas, en comparacion con el EdT teorico determinado tan solo por las configuraciones singulares del mecanismo. Las fronteras del EdT se obtienen por un metodo de optimizacion con restricciones que maximiza o minimiza la distancia del centro del cuadrado a la base según se calcule la parte superior o inferior de la frontera del EdT, respectivamente. Para disponer de configuraciones iniciales adecuadas se estudia tambien el EdT teorico. Las fronteras del EdT y el área se calculan en un conjunto extenso de casos; se eligen los diseños de area maxima como candidatos a diseño optimo. El area crece con la longitud de los dedos, mientras que el resto de cotas del mecanismo tienen a unas proporciones respecto a dicha longitud. Completando la descripcion del EdT se calcula la capacidad de orientacion del cuadrado a lo largo del area (orientabilidad).
La orientabilidad se anula en las fronteras; esto permite usarla de criterio para garantizar su correcion, dificultada por efecto de las limitaciones e interferencias. Comparando el area y la estructura necesaria para obtenerla, y calculando la orientabilidad media del EdT, se ve que, a partir de una longitud de los dedos no mejora la calidad del EdT.
La segunda parte de
