Resumen de Sistemas con incertidumbre parámetrica borrosa
Ésta aborda el problema de la incertidumbre paramétrica en un sistema de control. En las técnicas actuales de Control Robusto Paramétrico, dicha incertidumbre se modela mediante intervalos, obtenidos por ejemplo, a partir de tolerancias dadas por los fabricantes de los componentes del sistema, o bien como resultado de una identificación paramétrica.
El empleo de intervalos para representar la incertidumbre tiene los siguientes inconvenientes:
* Un intervalo representa al conjunto de todos los posibles valores que puede tomar un parámetro incierto, asignando la misma posibilidad a cada uno de ellos. Sin embargo, es común que determinados valores tengan más posibilidad que otros, siendo conservador un planteamiento de peor caso.
* En otras ocasiones, hay que recurrir a la heurística para su determinación.
En esta tesis se estudia el empleo de números borrosos para hacer frente a estas limitaciones. Mediante un número borroso es posible asignar un valor de pertenencia mayor a los valores más posibles, así como representar información heurística proveniente, por ejemplo, de un experto.
Se ha resuelto el problema de análisis de estabilidad para dichos sistemas.
El método presentado permite analizar la influencia de los coeficientes en la estabilidad y obtener, en el caso de resultados no satisfactorios, en qué coeficientes es necesario ser más precisos y en qué medida para conseguir la estabilidad requerida.
Por último, se ha desarrollado un método de diseño de controladores para dichos sistemas. El método permite abordar problemas de diseño con especificaciones simultáneas de seguimiento de un modelo de referencia, representando bien características de la respuesta frecuencial deseada o especificaciones en el dominio del tiempo (cotas en el error de posición, sobreoscilación, tiempo de establecimiento, etc.), estabilidad interna, limitación de la energía de control y rechazo de perturbaciones.
