La tesis estudia el problema de la navegación de un vehículo autónomo en un entorno industrial parcialmente conocido. Partiendo de los módulos necesarios en todo sistema de navegación y de las necesidades que impone el tipo de aplicación a resolver, se propone una arquitectura para el sistema de control. Esta arquitectura establece el esquema de jerarquías y prioridades entre los distintos módulos, define la comunicación entre ellos, los datos sensoriales que necesita cada uno y las salidas de control que generan.
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