Resumen de Estudio de la dinámica y control de robots industriales y de sus sistemas de accionamiento integrado, aplicación a un robot de la familia Scara
En la presente tesis se realiza un estudio de la dinámica y control de robots industriales y de sus sistemas de accionamiento integrados. El capítulo 1 Se dedica a la introducción general y estado de la técnica del tema. En el capítulo 2 Se estudia el modelo matemático clásico de robots. Para la parte mecánica se ha utilizado la formulación de Lagrange y para la parte eléctrica se ha dado un enfoque original, apropiado para identificar los parámetros del robot mediante métodos frecuenciales. El estudio frecuencial se realiza en el capítulo 3, y se demuestra la flexibilidad existente en el sistema de transmisión del motor a la carga (articulación). El modelo completo, incluyendo dicha flexibilidad, se establece en el capítulo 4, y los parámetros del robot se estiman en el capitulo 5. Los capítulos 6 y 7 se dedican al control, mediante técnicas clásicas, y técnicas adaptativas basadas en el modelo de referencia, respectivamente. Todos estos estudios se han particularizado para un robot de la familia Scara, desarrollado y construido en el Disam de la Universidad Politécnica de Madrid.
